基于stm32的水面清洁小车
本基于 STM32 的水面清洁系统以单片机为主控，OLED 屏幕展示设备运行数据与工作状态；搭载 K210 摄像头识别水面垃圾，识别到垃圾后驱动步进电机执行打捞，红外对管检测垃圾桶满载时设备自动返航；PH、浊度传感器采集水体环境数据，搭配超声波与舵机扫角测距实现自动避障，4G 模块同步上传水质、GPS 定位数据至上位机
主控与本地状态显示 以 STM32 单片机作为核心控制器，驱动 OLED 显示屏，实时展示水质数据、设备运行模式、故障状态等全部采集信息。 垃圾视觉识别、打捞与满载返航 搭载 K210 视觉摄像头完成水面垃圾目标检测，识别垃圾后控制步进电机运转实现垃圾打捞；设备配备红外对管传感器，当检测到收集仓垃圾满溢时，自动触发返航程序。 水质参数采集与 4G 数据上传 外接 PH 传感器、浊度传感器采集水体酸碱度、水体浑浊度两类环境指标，通过 4G 通信模块将水质监测数据远程上传至上位机管理终端。 上位机远程操控功能 上位机借助 4G 网络下发控制指令，远程操控水面清洁船完成前进、后退、左转、右转、垃圾打捞、自动返航全部动作。 超声波扫角自主避障 利用超声波传感器实时测距，搭配舵机带动超声波探头多角度扫测周边水域障碍物，设备自主规划路线规避碰撞。 GPS 定位轨迹记录 4G 模块集成 GPS 定位采集功能，实时获取设备经纬度位置信息并持续存储记录，完整留存清洁作业行驶轨迹。 3xcyj0105